A primeira legislatura da Câmara Municipal de Medeiros, composta por vereadores eleitos pelo povo em 30 de junho 1963, foi instalada e empossada em 31 de agosto de 1963. Seus membros foram: José Bahia Gontijo, Euclides Elias Machado, Francisco Bruno da Cunha, Hermógenes Elias Simões, Silvio Teixeira de Morais, Chicrala Miguel Elias, Esterlino Leite Cruvinel e José Carneiro de Melo. 

De acordo com a ata, na ocasião foi eleita a primeira mesa diretora do legislativo Municipal composta por: José Bahia Gontijo - Presidente; Euclides Elias Machado - Vice-Presidente; Francisco Bruno da Cunha - Secretário. Nesta mesma data a Mesa Diretora deu posse ao Prefeito -José Veríssimo Gomes e ao Vice-Prefeito - Bolivar Gomes da Fonseca. Em 24 de outubro de 1963, deu entrada nesta Casa o primeiro Projeto de Lei, sob o nº 001/1963, “Dispõe sobre a adoção, pelo município de Medeiros, do Código Tributário do município de Bambuí.” Marco comemorativo da Câmara Municipal foi no dia 08 de janeiro de 1993, quando tornou-se independente financeira e orçamentária do Poder Executivo Municipal.

Atualmente, a Câmara tem sede própria, a qual foi inaugurada, em 16 de agosto de 2013, sob a presidência do Vereador Pedro do Socorro Domingos, situada à Rua Sebastião Lemos Tôrres, nº 11 no centro de Medeiros. O legislativo é formado por 09 (nove) vereadores e as reuniões ordinárias acontecem toda terça-feira, às 18:30 horas.